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ABB机器人CC—link总线配置方法——ABB机器人
发布时间:2019-10-09        浏览次数:23        返回列表
ABB机器人CC—link总线配置方法——ABB机器人
ABB机器人


 ABB机器人提供CC-Link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B(如下图)模块,把CC-Link协议转化成Devicenet协议,与机器人控制器通讯。

 

 

ABB机器人                            

上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子,具体参见3.1节Devicenet的设置。

X3部分为24V电源部分,针脚定义如下:

 

ABB机器人

X8端子为CC-Link总线接线端子,具体针脚定义如下。

 

 

  使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。

配置DSQC 378B,有以下参数需要注意。

参数类型

允许值

作用

Station Number

1-64

确定在CC-Link总线中的地址

BaudRate

0-4 according to:

0 = 156 kbps

1 = 625 kbps

2 = 2.5 Mbps

3 = 5 Mbps

4 = 10 Mbps

确定通讯速率

OccSta

1-4 according to:

1 = 1 occupied station

2 = 2 occupied stations

3 = 3 occupied stations

4 = 4 occupied stations

Occupied Sations。确定此从站确定的虚拟站数量。

BasicIO

0-1 according to:

0 = Bit I/O only

1 = Bit I/O and word I/O

确定通讯数据类型

OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量,具体见下表。

 

 

  以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置,可以从以下位置获取模板并配置。

1)打开robotstudio,进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本,右击——“打开数据包文件夹”

 

 

2)进入如下路径

C:\ProgramData\ABB IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet

3)d378B_10.cfg为需要的模板文件。(此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10)

4)进入示教器-控制面板-配置,点击左下角“文件”——“加载参数”,选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。

 

 

5) 进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备,如果Devicenet地址不是10,可以进入修改。

 

 

 

6) 进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置

 

 

 

 

 

 

7)参数含义参见本节一开始所述表格。

下图示例的含义为:

StationNumber:1;

BaudRate:156kbps;

OccSta:1;

BasicIO:0;

输入输出各为:16bit(2bytes)

 

 

 

 

8)添加signal,方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.

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